力士乐RAC系列伺服控制器修理：
F2028 控制偏离过度。如果位置调节环闭合，那么驱动装置就会自我监控是否能够遵从规定的位置命令值。为此会在驱动装置中计算�？槲恢檬导手担⑼质抵械奈恢檬导手迪啾冉�。
如果两者的差值超出了 S-0-0159，监控窗口中记录的值，那么驱动装置明显没有遵从规定的命令值，并会产生故障 F2028。
原因：
参数设置的监控窗口过小
由于控制装置命令值错误，导致命令加速度过大
S-0-0092，双向转矩/力极限值中的数值过低
轴被锁住或运行迟缓
控制回路参数错误或没有优化
超出驱动装置的加速度限制
解决方法：
检查 S-0-0159 监控窗口中的内容，必要时进行改正
降低控制装置的加速度（参见控制装置手册）
检查 S-0-0092，双向转矩/力极限值的内容，并设置为允
许使用的最大值
检查机械装置并解决灵活性问题
检查控制回路的设置（例如 S-0-0104，位置控制器 KV 系数、S-0-0100，速度控制器比例增益、P-0-0556，轴控制器控制字)
检查驱动装置的设计参数
TDM系列故障：BS灯亮(无显示屏系列)，TS灯亮等
TDA系列故障(有液晶屏的)工作一会红灯亮，液晶屏无显示，报FEEDBACK，报MOTORVERTEMPERATURE等
DDS系列故障(数码管显示报警)，无显示，显示60，显示61等故障，
DKC系列故障：电机抖动，报F026，F229,F262,F860,C212等，
DKS系列故障：显示61，无显示，H1灯不亮，显示25，显示67等
RAC系列故障：报FEEDBACK，NO24V,PHASE,S-CIRCUIT等
HCS系列故障：报F2077,F8069，F8070等
TDV系列故障：H1B灯不亮，H2B灯不亮，H1A灯不亮等等
HVE系列故障：无显示，显示82，显示25等
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