KUKA库卡机器人伺服驱动器KSD1-48内部电流大增而过流维修
根据驱动器显示屏显示，过流原因有以下几方面：
�。�1）驱动器工作中过流，即电机拖动系统在工作过程中出现过流，其原因大致有以下几方面：
a.电动机传动机构出现“卡住”现象或遇到冲击负载，电动机工作电流突然增加而出现过流。
b.驱动器输出端短路，如输出端连接线发生相互短路，或电动机内部短路、接地（电机绕组烧毁、绕组绝缘劣化、电缆破损而引起的短路）等，驱动器输出端电流大增而出现过流。
c.驱动器本身工作异常，如逆变桥中同一桥臂的两个逆变器件在交替的工作中出现不正常。
如环境温度太高或逆变器元器件老化等原因，使逆变器的参数发生变化，导致在交替过程中，
一个器件却还未来得及关断，而另一个器件已经导通，引起同一个桥臂的上、下两个器件“
同时导通，使直流电压的两极间处于短路状态，使驱动器内部电流大增而过流。
�。�2）驱动器升速或降速时过流。
如果负载的惯性比较大，而驱动器设定升速时间或降速时间太短时，就会引起过流。在升速过程中，如果驱动器工作频率上升太快，电动机的同步转速也迅速上升，而电动机转子的转速因负载惯性比较大而跟不上去，结果就会使升速电流太大，引起驱动器过流�；�；在降速过程中，如果驱动器设定降速时间太短，电动机的同步转速迅速下降，而电动机转子因负载的惯性大，电动机转速仍维持较高的状态，这时转子绕组切割磁力线的速度太大而产生过流，引起驱动器过流�；�。
�。�3）驱动器一通电或者一开始运行就出现过流。这种过流�；ひ话闶且蚯髂诓抗收弦鸬模绻涸卣�，驱动器还是出现过流保护，大部分是过流检测电路引起，如电流检测电路、取样电阻或传感器等。
驱动器过流故障的检查步骤：第一，确定负载是否符合正常运行条件；第二，确定驱动器自身是否正常；第三，确定驱动器的设置参数是否与加减速过程或负载运行的工艺条件匹配；第四，确定驱动器接线是否正常。
过流故障处理方法，驱动器显示过流故障，有二种类型：一种是运行过程中出现过流故障显示；另一种是驱动器接通电源后就显示过流故障，或运行停止后仍出现过电流故障显示，并且不能复位。运行过程中驱动器出现过流故障显示，在确认驱动器运行电流和实际电流相同时，多半是外部原因或设置参数不合理引起的。例如电动机电缆损坏或电动机线圈相间、对地短路引起的电动机侧端子短路；电动机过负载非常严重引起过电流；加速或减速时间设置过短，驱动器在加速或减速过程中，由于负载电流过大，出现驱动器过电流显示等等。
电机自学习参数及编码器零位是否正确，都将影响电机运行的电流大小，这些过电流故障当外部故障排除后，按复位按钮就能复位，或自动复位，驱动器是正常的。另一种是驱动器接通电源后就显示过流故障，驱动器自动停止运行后，过流故障无法复位，是假过流故障：因为驱动器是在根本没有输出电流的状况下，而显示过流故障的。这是驱动器的电流检测�；さ缏烦隽斯收希和ǔＪ怯捎诘缌魅⊙骷�，如取样电阻、电流互感器及霍尔元件损坏或参数值改变，放大电路损坏和比较电路运行不正常等等引起的。修理时可以从这些环节上去检查、分析和找出故障点。
常见故障维修
伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。以下为伺服驱动器维修的七大方法。
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快
�。�1） 故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
�。�2） 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
�。�3） 故障原因：偏差电位器位置不正确。
处理方法：重新设定。
3、电机失速
�。�1） 故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）
b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
�。�2） 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
4、LED灯是绿的，但是电机不动
�。�1） 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
�。�2） 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
5、上电后，驱动器的LED灯不亮
故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
6、当电机转动时， LED灯闪烁
�。�1） 故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。
�。�2） 故障原因：HALL传感器故障。
处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
7、LED灯始终保持红色
故障原因：存在故障。
处理方法：原因： 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
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