rexroth力士乐伺服控制器维修：
F3132 检查诊断输出时出现故障，检查用于诊断和确认的安全系统总站（P-0-3210， SI 控制命令 及P-0-3210，SI 配置，位 2=1）在配置防护门控制装置时（P-0-3210，SI控制命令 及 P-0-3210，SI 配置，位 1=1）。
故障反应：驱动装置根据 P-0-0119，最好停止运转中的参数设置停止运行。自动切换
到安全停止，并在两个通道中切断输出级。
1 转换到安全功能后在诊断输入通道 1 (E10)（P-0-3212，SI 信号控制命令，通道 1 及 P-0-3212，SI 控制命令，通道 1，位 9）上是否存在反馈信号。
2转换到正常运行后在诊断输入通道 1 (E10)(P-0-3212，SI 信号控制命令，通道 1 及 P-0-3212，SI 控制命令，通道 1，位 9）上是否不再存在反馈信号。
原因：
诊断输出/检测输入的布线中发生错误（A10、E10 及E/A10n）
诊断输出/检测输入的参数设置错误
通道 2 上的内部继电器损坏（端子 E10n 转成 0 V）
解决方法：
排除诊断输出/检测输入中的布线错误
在 P-0-3210，SI 控制命令 及 P-0-3210，SI 配置 参数
中，检查位 1=1（防护门的控制）和位 2=1（用于诊断和
确认的安全系统总站）。
检查 A10（P-0-3214，SI 信号控制命令，通道 1 及P-0-3214，SI 状态命令，通道 1，位 0）和 E10（P-0-3212，SI 信号状态命令，通道 1 及 P-0-3212，SI 状态命令，通道 1，位 9）的参数设置是否符合数字输入/输出端。
更换控制部件或整个驱动装置控制器
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