BECKHOFF倍福69系列伺服驱动器报警出现F415故障代码，代表伺服器出现的故障时Distributed clocks: Process data sync。导致此种伺服器维修故障的原因为分布式时钟同步信号出现异常。相应的此种伺服器故障的维修方式：①做好接地措施、降低干扰。②如果是CPU利用率过高，请降低CPU利用率。③检查EtherCAT电缆有无接插松动。④增加DC Shift time。
F2A0
Commutation error
1、 反馈电缆或动力电缆损坏
或屏蔽层接地不良
2、 与第三方伺服匹配的换向
角校正错误
3、 PID 参数不合适
4、 伺服驱动器功率偏小
5、 加速度和电流方向不一致
1、 更换反馈电缆或动力电缆，改善屏
蔽层接地
2、 重新检查换相角
3、 调整 PID 参数
4、 提高伺服功率或降低加速度
5、 可以考虑修改 P-0-0069 参数
F506
Internal communication
error
内部通讯错误
检查 EtherCAT 通讯接头是否松动，抗干
扰措施是否到位
F701
Feedback "general":
Initialization -
parameter channel
由干扰等原因引起 减少干扰，也可以修改 P-0-150 参数
F702
Feedback "1": Position
invalid
反馈错误
1、 检查编码器线连接有无松动，编码
器屏蔽层、地线接地是否良好。
2、 检查编码器线附近有无干扰源
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